Control PI/PID robusto de reactores químicos

Se presenta el desarrollo de una ley de control robusta del tipo de retroalimentación de estados, para cierta clase de reactores tipo tanque agitado continuo (RTAC), la cual es capaz de mantener los estándares de operación impuestos. Esta ley de control se construye en dos pasos: (i) en el primero se desarrolla la ley de control del tipo retroalimentada mediante la definición del error de modelado, (ii) En la segunda parte se estima el error de modelado haciendo uso de un esquema de observación de orden reducido. El conjunto, controlador-observador, da como resultado un controlador PI/PID 1 clásico más algunos términos adicionales. La estructura de control obtenida en cada caso, depende del tipo de sistema que se esta trabajando. Por lo que para un RTAC de grado relativo n = 1 se obtiene un controlador PI. Para el caso de un RTAC con dinámica en el sistema de enfriamiento y de grado relativo n = 2 se obtiene un controlador PID. Para el caso de un sistema en forma estrictamente retroalimen tada y de grado relativo n > 1 usando la técnica de backstepping, se obtiene una cascada de controladores PI, la cual se aplica a un RTAC. con dinámica en el sistema de enfriamiento y de fase mínima. En la caracterización de las propiedades de estabilidad de los esquemas de control diseñados, se hace uso de la teoría de sistemas singularmente perturbados. El principal objetivo del trabajo es demostrar qué contrario a lo que se creía, un controlador clásico tipo PI/PID es capaz de proporcionar resultados de estabilidad semi-globales en sistemas no lineales, como lo son los RTAC. También se presentan algunas guías de sintonizado de acuerdo.al desarrollo del esquema de control, las cuales además de ser sencillas poseen un significado físico

Time-Varying Formation Tracking for Second Order Multi-Agent Systems: An Experimental Approach for Wheeled Robots

In this paper, a time-varying formation tracking protocol for second-order multi-sgent systems (MASs) is presented. The time-varying formation considers translation, rotation, and scaling of the geometric pattern that defines the formation. The control law is simple yet effective, and it is composed of a trajectory tracking control and a consensus control that considers the position and velocity feedback of the connected agents in the MAS. The closed-loop system is asymptotically stable, and this was proved using the Gershgoring’s disk theorem. The performance of the protocol was extensively tested in experiments using a dynamic extension of the differential-drive robot model. The protocol was tested for different communication topologies and also dealt with switching topologies. The proposed protocol presented good performance regaring both time-varying formation and topology changes. Moreover, a comparison with an existing controller and with only trajectory tracking control has been provided, thus showing that the proposed protocol preserves the formation for all the tested topologies in a better way